MIT, 4족 보행로봇 ‘치타3’ 다리 감각만으로 계단 올라

▲ MIT 김상배 교수
MIT 연구팀이 촉각 의지해 걷고 뛰고 계단을 오르는 4족 보행 로봇 동영상을 공개했다.

MIT '생체모방 로봇연구소(Biomimetic Robotics Laboratory)'에서 개발 중인 4족 보행 로봇 ‘치타 3(Cheetah 3)’는 이전 버전보다 슬림화된 3세대 로봇으로 카메라가 사물을 인식하는 컴퓨터 비전 기술이 아닌 다리에서 느낀 감각만으로 안정감 있는 이동과 점프를 선보이고 있다. 

‘치타 3’를 개발한 MIT 김상배 교수팀은 2017년 7월 미국 IT전문 매체 ‘테크 크런치’가 주최한 ‘TC 세션:로보틱스 인 캠브리지, 메사추세츠’ 행사에서 ‘치타 3’를 공개한 바 있다. 당시 치타 3는 주행 속도는 시속 50km로 달릴 수 있었다. 이는 기존 치타가 최대 시속 25km의 두 배에 달하며, 무게 또한  40㎏로 가볍게 설계됐다. 또한 아마존의 에코 닷(Echo Dot)을 탑재, 알렉사를 이용해 음성 명령을 내릴 수 있다. 

이번에 공개한 ‘치타 3’는 보스턴 다이내믹스가 개발한 치타와 조금 다른 4족 보행 로봇이다. ‘치타 3’의 체형은 보스턴 다이내믹스의 ‘스팟 미니(SpotMini)와 거의 같다. 

공개된 동영상을 보면 4개의 다리 관절을 사용해 몸을 크게 비트는 동작이 가능하며, 관절을 반대 방향이나 앞뒤 방향을 자유자재로 바꿀 수 있다. 천천히 산책하거나 달리기도 하며, 제자리 점프도 가능하다. 또한 잔디뿐만 아니라 걷기 불편한 자갈밭에서도 안정감 있게 걷는다. 특히 다리 1개를 사용하지 않고 3개의 다리로 걷기가 가능해 고장이나 사고로 다리를 사용할 수 없는 상황에서 대응할 수 있다.

놀라운 점은 치타 3에는 카메라가 장착되어 있지 않고, 다리 접촉 감지 알고리즘과 모델 예측제어 알고리즘을 결합한 ‘블라인드 로코모션(blind locomotion)’이라는 기능을 통해 카메라에 의존하지 않고 오직 다리 감각만으로 불안정한 바닥에서 자세 제어가 가능하다는 점이다. 

김상배 교수는 “3세대 치타는 카메라 사물 인식 처리 없이 균형감 있게 계단을 오르거나 이동할 수 있기 때문에 몇 년 이내에 사람이 탐색하기 어려운 어두운 곳에서도 작업을 수행 할 수 있도록 진화시킬 예정”이라고 말했다. 

이번 연구는 네이버, 도요타 연구소, 폭스콘, 미국 공군과학연구소(Air Force Office of Scientific Research) 등이 지원했다. ‘치타 3’는 오는 10월 스페인 마드리드에서 열리는 ‘International Conference on Intelligent Robots’에서 공개될 예정이다.

IT뉴스 / 김들풀 기자  itnews@